Olav Kyrre var sønn av Harald Hardråde. Han var med i hæren til Harald Hardråde da han dro til England, men han var ikke med i slaget ved Stamford bru i 1066. Da han kom hjem til Norge året etter, ble han innsatt som konge sammen med broren sin, Magnus. Magnus døde allerede i 1069, og Olav ble da konge alene. Det var antakelig i disse første årene som konge at Olav fikk tilnavnet Kyrre, som betyr den fredelige.
Olavs regjeringstid ble da også en fredelig tid for kongeriket. Han inngikk forlik både med danskekongen Svend Estridssøn og med Vilhelm Erobreren som da var konge i England, og klarte å holde landet utenfor konflikter med andre land og makthavere. Fordi regjeringstiden hans var så fredelig, er det lite stoff om ham i sagaene. Dette betyr ikke at det ikke skjedde mye viktig i den tiden han var konge. Dette var tvert imot en tid som var preget av at kongemakten, staten og rettsorganisasjonen ble sterkere. En indikasjon på dette er at hirden i kongsgården ble fordoblet, og at det ble innført nye hirdeskikker etter europeisk modell. I denne tiden ble forholdet til paven atskillig bedre, og dette førte til etableringen av faste bispeseter flere steder i Norge.
Olav, som regnes som Bergens grunnlegger, var også den kongen som opprettet gildeinstitusjonen i Norge. Snorre forteller at Olav gjerne selv satt i gildet i Nidaros. Han likte seg visst i slike sammenkomster og kunne være både lystig og pratsom til tross for at han vanligvis var lite snakkesalig.
Det å kunne lese var noe som tidligere var forbeholdt de geistlige, men som den første norske kongen lærte Olav Kyrre seg denne kunsten. Det ble fortalt av en engelsk munk at Olav mange ganger hjalp presten ved gudstjenesten. Olav Kyrres eneste sønn, Magnus Berrføtt, tok over som konge da faren døde 1093 i Håkeby, Tanum. Begravd i Nidaros (Trondheim).